[MUSIEK - Randy ROGERS band, "Vanaand se  Nie na die (VIR GROET) "] David Malan: Hello world. Dit is CS50 Live en dit is ons seisoen finale. Maar seuntjie het ons 'n goeie episode vandag vir jou, in die besonder, die jongste in beeld stabilisering, Robo sokker, en uiteindelik, 'n blik terug by CS50 Live self. Nou kan jy onthou dat lessenaar lampe het 'n bietjie van 'n ding is hierdie jaar. Trouens, dit was soort van 'n spontane inleiding tot CS50 se week nul hierdie afgelope val 2013. Net 'n dag of so voor die baie eerste lesing die afgelope val, Ek het besluit om dit soort van fun te wees in staat wees om binêre om te visualiseer - nulle en kinders - en so het ek op pad na CS50 se gunsteling winkel, Doel, en opgetel hierdie lessenaar lampe hier. Nou, aan die einde van die lesing Ek het gevind dat ek het nie regtig moet hierdie lampe vir nog 'n jaar. En selfs as ek gedoen het, sou dit soort wees 'n ou bietjie teen 2014, so ek het aangebied om hulle tot studente in die gehoor. Nou, want dan natuurlik, het ons al ontvang 'n hele paar e-posse, Facebook poste en tweets versoek dieselfde CS50 lessenaar lampe op nasionale vlak gestuur en internasionaal. En so het ons gedoen het. En ons het terug hierdie baie mooi daarop uit CS50 se Luigi Morelli in Rome, Italië, wat ons hierdie geskryf het. "En hier is ek! Danksy CS50 personeel. Hey, kyk na die vier boeke agter my. " In werklikheid, as jy nie kyk daar op die boonste rak, sal jy sien vier boeke. En as ons verbeter, sal jy sien dat dit 'n kanoniese stel Rekenaarwetenskap boeke deur 'n baie bekende rekenaar wetenskaplike bekend as Donald Knuth wat geskryf het, Die kuns van Programmering. So as jy jouself op soek te bou jou eie versameling van rekenaarwetenskap kanon, gaan voort en neem 'n Kyk na die kuns van Programmering. Nou, intussen, as ons 'n blik op video's wat 'n paar van jou klasmaats ingedien het, sal ons sien dat die eerste een van Rian van Indië. Hi. Ek is Rian [onhoorbaar] uit Indië. En ek neem CS50 aanlyn [onhoorbaar]. En die rede waarom ek wil hê die lamp is basies want ek het nie 'n lamp by almal en ek regtig een nodig het as ek doen [onhoorbaar] vir [onhoorbaar] en al hierdie dinge. En ek het nie 'n lessenaar nie lamp of iets soos dit. Daarom is dit werklik 'n groot sal wees As jy ouens wil stuur vir my een. Ek is Rian [onhoorbaar], en dit is CS50. David Malan: Nou, jou volgende klasmaat, Mauricio, jy kan onthou uit 'n vorige video. Maar hierdie keer, Mauricio besluit om dit te neem op 'n kerf en eintlik red sy eie lesing vir week nul. Mauricio RADA: So dit is CS50. My naam is Mauricio Rada, en 73% het geen vorige ervaring in Rekenaarwetenskap, in teenstelling na wat jy dalk dink. So vandag, ons het gedink ons ​​sou chip weg by dat die gebrek aan bekendheid, maar ook vir jou 'n gevoel van vir dié van julle met meer gemak, wat rigtings kan jy hierdie semester gaan. So laat ons begin met hierdie. Ek het hierdie klein lessenaar lampe hier, so - O. Ons het nie enige lessenaar lamp hier. Ons kan nie so aangaan nie. So jy sal dit laboratorium hier eindig. Dit is nie CS50. By die volgende CS50 - David Malan: En laastens, is Sid, ook van Indië, wat eintlik besluit om te skep vir ons sy eie liedjie. SID: Hi, ek is Sid, en ek is uit Indië. Ek wil 'n lessenaar lamp, want - hoe oor ek stel dit so. [Speel van musiek] Dit is soort van snaaks hoe die lewe kan verander sodra jy CS50 in 'n kwessie van dae. So ek maak hierdie video julle te wys hoekom ek verdien 'n splinternuwe lessenaar lamp. So dit gaan soos hierdie. Ek kry geskree elke aand vir nie die afskakeling van die lig. Spreker 2: Skakel die lig, man! SID: Net 'n sekonde. Of ek skryf lyrics of kodering paar [onhoorbaar]. Spreker 2: Dude, ek is afskakeling van die lig. SID: Vyf minute. Net vyf minute. Een liefde vir CS50. Een liefde vir die lessenaar lampe. Een liefde. As ek nie een kry nie, sal ek nie oorleef nie. So gee my asseblief 'n lessenaar lamp. Duisternis maak my nat my broek. Gee asseblief vir my 'n lessenaar lamp. Lessenaar lamp is al wat ek nodig het. Ek hoop dat jy dit wil hê. David Malan: Nou dat ek wees beslis op die internet, dit is CS50 dit is 'n inleiding tot die intellektuele ondernemings van die rekenaar wetenskap en die kuns van die ontwikkeling. Maar Professor Donald Knuth se boeke, as jy wil graag na Google en jouself vind hulle is, word die Kuns van rekenaarprogrammering. Nou, kan jy dat CS50 onlangs onthou deelgeneem het aan hierdie, 'n 48 uur-film projek waarin CS50 het net 48 uur te skep 'n kort film met 'n paar vereiste elemente. Nou, een van die tonele uit dat die film was hierdie een hier waarin Daven was desperaat langs loop die Charles rivier naby Harvard probeer om net hallo sê. Nou, wat jy dalk nie besef het is dat die bedryf in die voorkant van die twee was eintlik drie ouens. In werklikheid, foto hier is 'n paar van CS50 se span. En as ons zoom in, sal jy sien Ian hou die kamera, Patrick hou Ian en Dan die regie van die toneel. Nou, in regverdigheid, as ons zoom uit, sal jy sien CS50 se eie Ramon Galvan wat net hardloop. Nou, wat Ian was hou met die kamera was hierdie toestel hier wat voer iets genoem beeld stabilisering, wat is die tegnologie waarmee ons hou dat die skoot langs die rivier so relatief bestendige selfs al die ouens was al agteruit loop. Nou, kan jy weet van hierdie soort van tegnologie van weleer. In werklikheid, as jy grootgeword het met die sogenaamde gyro bakkie, wat 'n bietjie gekyk iets soos hierdie, hierdie is 'n baie eenvoudige toestel wat wese draai op drie asse sodat jy het 'n paar graan binnekant van die bak, in teorie, dit moet nooit val uit omdat die handvatsels sal altyd hou die bak self in 'n regop posisie. Nou, ek het onlangs 'n geleentheid om tyd te spandeer met CS50 se eie Dan Coffey, wat saam in meer tegniese detail oor hoe meer moderne beeld stabilisering werk. So ek is hier saam met CS50 se Dan eie Coffey, draf langs die Charles River op Harvard se kampus. Nou as Dan is net die gebruik van 'n kamera om dit te skiet, die beeld sou mooi wees wankelrige, beslis nie stabiel. Hy gebruik 'n tegniek genoem beeld stabilisering wat behoort hopelik word die stabilisering van die beeld. Kan ons die res van hierdie binne-skiet? OK. Beeld stabilisering. Wat is dit? Hoe werk dit? Dan COFFEY: So vir baie jare, die TV en film-industrie het probeer om 'n meer dinamiese te kry skote deur die bekendstelling van beweging, maar dit is 'n uitdaging om te hou hulle gestabiliseer het. Jy het dalk gesien The West Wing waar hulle die loop en praat geskiet? En basies wat hulle gebruik want dit is 'n bestendige cam, wat is 'n groot tuig wat jy dra. Dit is 'n rok met 'n arm wat isoleer die kamera van die gebruiker en counter balanseer dit met 'n reeks van gewigte. Maar dit neem 'n baie lang tyd op te stel en dit is baie ingewikkeld om werklik te gebruik. Daar is nuwe ontwikkelings in programmatuur wat jy kan gebruik waar jy kan maak aanpassings in Mac of PC wat soms werk, soms wat hulle doen nie. Maar een van die jongste ontwikkelings is eintlik nie. Dit is die movi M10. Dit is regtig 'n netjiese stuk toerusting van ons vriende by Freefly Systems. En basies, is dit gebruik 'n reeks van gimbal byle jou kamera te stabiliseer. David Malan: Wat is 'n gimbal? Dan COFFEY: So 'n gimbal is 'n stel ringe wat elke draai om sy eie as en basies isoleer elke rigting, óf die x, y, of die Z. En eintlik net maak dit baie glad en vloeistof. So hierdie M10 is 'n groot gimbal en het drie asse op dit - een hier vir die kantel, is dit een gekry in die rug vir die rol, en een op die top vir die pan. En ek kan jou eintlik wys as jy wil sien hoe hierdie eintlik werk. David Malan: Ja, seker nie. Dan COFFEY: So as jy kyk hier in die sagteware, dit is hulle Freefly Configurator. En dit is basies uitdruk diagnostiese inligting nou. Maar jy sien ons het motor kantel, motor rol, en motor pan. En as ek eintlik pan die kamera, jy gaan die blou lyne te sien begin om op en af ​​te gaan. David Malan: OK. So wat verteenwoordig die - Dan COFFEY: Dit is die weerstand van die motor terug stoot teen my, want die M10 wil altyd om terug te kom om te rus in die dieselfde posisie. David Malan: OK. So die langer, hoe laer die bar, hoe meer weerstand. Dan COFFEY: Ja, hoe meer intensiteit dat die motor se gebruik om my te veg. As ek kantel, kan jy sien die rooi lyn doen dieselfde ding. En dan rol - David Malan: Die groen lyn op en af. Dan COFFEY: So dit is die drie byle ons stabiliseer teen. En so is dit gewoonlik nie hoe jy sou dit werk nie, reg? So as ek eintlik pluk hierdie up - en hier, Hoekom het jy nie eintlik hang aan dit. David Malan: Ja, seker nie. Dankie. Dan COFFEY: En nou jy kan sien hoe min die kamera beweeg wanneer jy druk op die rand. Die venster, as jy wil, dit begin om die pan met jou. Dit is eintlik wat in die sagteware so goed. David Malan: Ek sien. Dan COFFEY: Maar daar is Nog 'n baie netjiese funksie. As jy in 'n meer ingewikkelde skiet, kan jy op hierdie afgeleë, het 'n tweede kamera-operateur eintlik die fyner kunsies beheer. So kan ek nou die pan, bult hierdie beheer. Ek kan kantel en ek kan eintlik rol. So in hierdie set-up, sal jy eintlik word die een die verskuiwing van die kamera fisies en Ek sal aan 'n draadloos video sender aan die kamera, het 'n ontvanger hier op 'n monitor, en dan kan ek eintlik nie, net soos 'n video game, die werk van die kamera vir jou. David Malan: Nice. Dan COFFEY: So ek sit dit terug in 'n enkele operateur af, maar jy kan 'n gevoel van kry hoe glad dit eintlik is. David Malan: Ja, nee, absoluut. En ek het 'n idee. Wil jy my om te volg? Dan COFFEY: Natuurlik. David Malan: OK. So ons is hier in die badkamer te toets 'n paar werklike beeld stabilisering in die voorkant van, wel, die slegs spieël wat ons het. En ek het gedink dit sou interessant wees om te wees sien hoeveel die kamera beweeg wanneer Ek het eintlik my arms beweeg op, af, links en regs. Dan COFFEY: So laat sien die pan, kantel, roll. David Malan: Alle reg. Hier gaan ons. Ek is regtig beweeg nie. Dan COFFEY: Ek sien 'n bietjie bietjie beweging, maar ek bedoel, jy sou nooit werk dit so nie. David Malan: Nee, beslis nie. Dan COFFEY: Alle reg. So David, laat ons ernstig hierdie tyd. Ons sal 'n toets waar jy eintlik gaan met die trappe en ek sal jou met lei die gestabiliseer movi, en Andrew sal eintlik kom langs my. Kom oor Andrew. En ons sal sien wat dit lyk soos side-by-kant. David Malan: Het dit. Dan COFFEY: OK. Hier gaan ons. Gereed om te gaan met die trappe in drie, twee, een, te gaan. Hi Shelley. Alle reg, David, waarom het jy nie neem dit? Neem alles wat jy geleer het Vandag en sit dit saam en ons kry die finale skoot. David Malan: Alle reg. Hier gaan ons. Dan COFFEY: En nou, 60 sekondes van gimbals. SPREKER 3: Uh-oh. Kyk uit! Let's face it. Kids mors dinge. Maar nou is, kan ouers ontspan wanneer kinders snack. Die bekendstelling van die GyroBowl, die wêreld se eerste ooit snack bak wat draai en draai en dinge bly in Die GyroBowl is 100% heeltemal, absoluut, kind-proof! Net vul die GyroBowl en jy is gereed om te gaan. SPREKER 4: The Magic is in die middel. Die GyroBowl werk net soos 'n bak. SPREKER 3: GyroBowl se innerlike bak roteer 360 grade en mettertyd bly oop kant na bo, maak nie saak wat! So het die GyroBowl hou al jou snacks binnekant, maar jy weiering, swaai, of vlieg! Nou kan kinders die wonderlike gebruik GyroBowl as 'n super snack uitvindsel. Vul dit met rosyne of graan en ds tot die aksie! SPREKER 5: Kids is lief vir die ongelooflike GyroBowl want dit is pret en dit nooit spoel! SPREKER 3: Pack klappers en druiwe en kry met die jag! En wanneer ma dryf na die winkel, GyroBowl hou die snacks van die vloer af. David Malan: Nou, jy kan onthou, ek het onlangs spandeer tyd saam met sy CS50 se eie Colton Ogden. En hierdie man hier, die NAO robot wat is vir ons geleen deur CS50 se vriend Professor Radhika Nagpal in die robotika groep. Nou, natuurlik, robots nie al neem nie hierdie vorm. In werklikheid, het ons onlangs gesien het hierdie man hier sokker speel met president Barack Obama. Maar dit blyk dat selfs sokker speel robots kan kom in verskillende vorme. In werklikheid, foto hier twee maat robotte deur Professor Radhika Nagpal se navorsing groep, met wie ons gaan sit het onlangs beter te verstaan ​​hoe hulle en jy kan jou eie sokker speel bou robotte en put hulle in kompetisie teen mekaar in 'n internasionale RoboCup kompetisie. Radhika NAGPAL: My naam Radhika Nagpal. Ek is 'n professor by Harvard Universiteit. En ek doen bio-geïnspireerde robotika. So ek is regtig geïnteresseerd in hoe groepe saam kan baie goed werk. ERIC SCHLUNTZ: So my naam is Eric Schluntz. Ek studeer elektriese ingenieurswese aan die Universiteit van Harvard, KATE DONAHUE: Ek is Kate Donahue. Ek is 'n stage aan die Harvard Kollege en konsentreer in wiskunde en fisika. So ek is deel van RFC Cambridge. Dit is 'n gesamentlike Harvard / MIT-span. Ons het basies bou robotte wat sokker speel. Radhika NAGPAL: So die uitdaging van die RoboCup kompetisie - en dit is 'n internasionale kompetisie wat is begin deur mense in die VSA en Japan eintlik - is 'n span te skep van robotte wat kan speel en moontlik wen teen die wêreld kampioene by die Wêreldbeker-toernooi. KATE DONAHUE: Daar is spanne van oor die hele wêreld. En omdat ons so ver versprei uit, dit is regtig moeilik vir ons te kry om die robotte te toets teen mekaar. So dit is basies net soort van soos 'n sokkerwedstryd. Daar sal 'n paar rondomtalie wees speletjies en dan 'n finale kompetisie. En dit is 'n kans om te sien hoe ons robotte stapel teen ander en net die uitruil van idees. Radhika NAGPAL: As jy dink oor klein kinders speel sokker en ouer mense sokker speel en dink oor die verskil, soos al die dinge wat 'n klein kind kan dit nie doen nie 'n ouer persoon kan, Rekenaarwetenskap het dat die hele gaping te vul. ERIC SCHLUNTZ: So jy kon sê, ek wil die robot om te gaan agter die bal om vir die opstel van 'n skoot. Maar wat jy regtig die rekenaar te vertel om te doen is vind die vektor tussen die bal en die doel en daar te gaan, minus 'n verreken. En jy regtig die rekenaarwetenskap nodig mense jouself uit te druk in 'n manier dat die robotte kan verstaan. KATE DONAHUE: Ons almal werk op 'n baie verskillende dele van die robot, maar ons regtig nodig het om te koördineer. Dit is 'n groot uitdaging en dit is 'n groot wanneer ons almal werk aan iets saam. So ons sal die bou van die meganiese deel van dit, en dan die elektriese ingenieurs sal die circuit boards maak, en die rekenaarwetenskap mense sal hul simulasies gedoen het en dan probeer uitvind hoe hulle kan kombineer dat en maak die robot eintlik beweeg. Radhika NAGPAL: Ek dink regtig robotika is dikwels oor die iterasie. Jy doen neem 'n stap vorentoe. Julle twee stappe terug te neem. Jy probeer om een ​​ding beter te maak. Dit maak iets anders erger. ERIC SCHLUNTZ: Op die rekenaarwetenskap span, het ons 'n baie vordering op ons kunsmatige intelligensie. Ons gooi al die ou strategie-kode en het is iets wat maak baie meer aanpasbaar hoe die ander span speel. So op die verdediging, het ons dinge soos doen posisie van die mees gevaarlike spelers en wat hulle in 'n man verdediging aan die mens wat gebaseer is op dit. En dan is ons oortreding ons genereer om hierdie kaarte oor die hele veld van hoe goed die plek is en dan wys ons robotte hierdie dinamiese. Radhika NAGPAL: Hulle moet in staat wees om te sien. Hulle moet in staat wees om te die wêreld te verstaan. Hulle moet in staat wees om te skuif vinnig en draai en te manipuleer. Hulle moet in staat wees om te sien hul spanmaats en verstaan ​​wat hulle doen. Wat hulle nodig het om 'n strategie te hê. En wat hulle nodig het om aan te pas hul strategie omdat hul teenstander sal word om dinge te doen al die tyd. En so kan jy nie ' 'n voorafbepaalde plan. Jy moet in staat wees om aan te pas. KATE DONAHUE: Aangesien verlede jaar se kompetisie, ons gedoen het 'n baie vooruitgang, veral in die wiel ontwerp. Ons het verskuif van die motors af en het alles veel meer kompak, wat toegelaat het dat ons ons swaartepunt te beweeg af, wat ons in staat stel om gaan vinniger en ook ' in 'n dribbler, iets wat ons vir 'n lang tyd wou het Maar net nie in staat was fiks te maak tot nou toe. ERIC SCHLUNTZ: So elk van die circuit boards op die robot het 'n ander doel. Die vier grotes, daar, daar, en daar, elke beheer een van die motors. Sodat basies 'n sein van die rekenaar, besluit hoe vinnig die wiel moet draai, en stuur die korrekte spanning te die wiele wat om te doen. So soos hierdie raad hier beheer van hierdie motor en hierdie een hier in beheer van hierdie motor. Ons het ook hierdie twee planke in die middel. Hierdie een hier beheer laai hierdie groot kapasitore vir die skopper. Hierdie raad hier beheer wanneer die robot skoppe deur die gebruik van hierdie lig sensor reg hier om te sien wanneer die bal is in die voorkant van dit. Dit beheer ook die dribbler hier wat ons gebruik om te sit backspin op die bal sodat ons kan agteruit beweeg met dit. KATE DONAHUE: Dit is nie net jy probeer om te wen. Dit is wat jy probeer kennis te bevorder. En so jy werk op watter jy werk op en dan moet jy het 'n papier sê te laat presies wat jy het dit is so cool, en hoe ander mense dit kan doen en hulle kan voortbou op jou werk. En so as daar is iets so gevorderd dat iemand kom met, almal kan soort van teken op daardie. Jy kan dit vir een jaar en miskien niemand anders kan dit gebruik vir daardie jaar. Maar dan is die volgende jaar, almal sal verander, het dit en het dieselfde ding gedoen. So dit is regtig net beweeg vorentoe en nie bly in dieselfde plek. ERIC SCHLUNTZ: Ek wil beslis werk op robotika in my loopbaan. Ek dink dat daar net 'n baie wonderlike dinge wat gedoen kan word om te outomatiseer dinge, motors veiliger te maak, maak net regtig alles werk outomaties, sodat mense het nie dinge wat gevaarlik is of doof om te doen nie. Daar is net so baie dinge wat robots kan beter as mense doen. En ek dink dat as 'n gemeenskap wat ons nodig om te begin doen diegene om mense tot meer interessante dinge te doen. David Malan: Dit is inderdaad ons seisoen Finale en ons 10 van 10 episodes. En dit is werklik merkwaardig hoe in net 10 episodes hoeveel foute wat ons gemaak het. In werklikheid, CS50 se eie Shelley Westover - wie jy kan onthou uit sodanige films as - het onlangs deur ure van die materiaal van beide live episodes en repetisies daarvan te vind sommige van ons gunsteling herinneringe hulle te deel met jou. Hello world. Dit is CS50 Live. So as jy my sien trip, as jy sien my verkeerd uitgedruk, as jy my sien, skroef, al wat letterlik gebeur nou in Cambridge, Massachusetts. O, hi wêreld. Drum roll. Persp - uh, persec - Stop die video As jy wil. [Onhoorbaar]. [Hakkel] Is Mark Zunkerburn se gunsteling pa - ons kern missiel te beskerm. Hou 'n oog as gewoonlik. Beuel self. Gaggles. Goeie episude vir jou. Dit is eintlik baie - Ag, dit eindig. Jy kan onthou. Kop aan die UR hier. SPREKER 6: Dit is CS50. Ag. David Malan: En nou is ek het die blooper reel. Fantasties. SPREKER 7: Moet ons oordoen die einde? Hoe moet ons doen om die einde? David Malan: Foto's van Jason Hirsch geklee soos 'n punmpkin. SPREKER 8: O, seun. Ek weet nie of ek wil mense wat te sien. David Malan: No Nou is dit foto's van Jason Hirsch geklee soos 'n seuntjie. SPREKER 9: En as jy belangstel, Ek kan eintlik jou wys hoe - David Malan: Ja, absoluut. SPREKER 9: Hy is 'n bietjie balans af vanoggend. Hy het nie sy koffie gehad nie. SPREKER 10: Whoa! O God. David Malan: Van - waar is hy vandaan? SPREKER 11: Reg oor - op die plek waar my arm is, jy kan sien, soos die wit karakters. Daar is die paal. David Malan: Hulle weet nie dit is die - jy moet hier wys. SPREKER 11: Oh. David Malan: Kan jy my hoor, die wêreld? RAMON Galvan: Hello world. Welkom by CS50 Live. Ek is Ramon Galvan. David Malan: En - en ek is David Malan. RAMON Galvan: En vandag, Ek is hosting vandag se episode. David Malan: Wel, met my. RAMON Galvan: OK. OK. O, [oproep] SPREKER 12: Moenie sê [Oproep] op die lug! RAMON Galvan: O, [oproep] Hy sal wees om die Robin om my Batman, die Andy Richter aan my Conan, die Cheech aan my Chong vandag. Dit is beslis 'n ernstige ding wat ons vandag doen. Dit is nie 'n grap. Dropbox is nogal 'n ophef afgelope tyd want ek weet niks oor hierdie. Wat is dit? Dit was al wat bo my. En dit is iets wat ek nie weet van. Ons neem ook 'n toer van derde glas - derde grade - David Malan: reg daar. Dit laat jou krediet te krap kaarte op jou iPhone om betalings te verwerk. RAMON Galvan: Ek het 'n flip-selfoon. Kom ons speel die clip. Een, twee - David Malan: Dit was die eerste keer ooit. RAMON Galvan: Wat? David Malan: Dit was die eerste keer ooit. RAMON Galvan: OK. Aan te bied die eerste keer ooit - David Malan: Ek was in gradueer skool in die tyd. RAMON Galvan en ek was in die vierde graad. Alhoewel ek is lief Zamyla, ek sou veel eerder bestee nie - David Malan: bestee die helfte soveel tyd saam met haar. RAMON Galvan: Presies. David Malan: Kom uit, Zamyla! Dit was CS50, en dit was skrikwekkend. RAMON Galvan: Dit is skrikwekkend. 'N bietjie braai roll te omsluit die losbandigheid wat plaasgevind het. David Malan: Ek is lief vir jou. Aww. RAMON Galvan: Ek is lief vir jou. In teenstelling met David, wat jou sirkels. David Malan: Waar is my skyfies? Oh. Dit is dit vir CS50 Live. Baie dankie aan hierdie bydraers week se, aan elkeen agter die kamera, en dankie vir julle vir tuning in hierdie hele seisoen. Dit was CS50. [MUSIEK - SEMISONIC, "SLUITINGSDATUM"]