1
00:00:00,000 --> 00:00:06,480

2
00:00:06,480 --> 00:00:09,240
>> BRIAN SCASSELLATI：欢迎
到CS50 AI系列影片。

3
00:00:09,240 --> 00:00:10,500
我的名字是中汽南方。

4
00:00:10,500 --> 00:00:14,510
今天，我们将要
谈到自驾驶汽车。

5
00:00:14,510 --> 00:00:17,490
现在，我一点点
不好意思地承认，当

6
00:00:17,490 --> 00:00:24,760
我小时候我的童年有很大一部分
围绕着大卫·哈塞尔霍夫。

7
00:00:24,760 --> 00:00:31,060
现在，这是他参与前
像美国达人任何东西，

8
00:00:31,060 --> 00:00:37,170
或者涉及在海岸救生队救生员，
甚至之前他有某种历史

9
00:00:37,170 --> 00:00:40,620
作为一个流行歌手在德国。

10
00:00:40,620 --> 00:00:44,550
>> 在我的童年，大卫·哈塞尔霍夫
是男配角

11
00:00:44,550 --> 00:00:48,590
一个公知的电视上
一系列名为霹雳游侠。

12
00:00:48,590 --> 00:00:53,730
我说他是男配角，
因为这个节目真正的明星

13
00:00:53,730 --> 00:00:58,594
在汽车，跨时命名
工具包，谁可以自行开车。

14
00:00:58,594 --> 00:00:59,260
套件是惊人的。

15
00:00:59,260 --> 00:01:01,100
它可以和你谈谈。

16
00:01:01,100 --> 00:01:02,300
>> 它可以解决问题。

17
00:01:02,300 --> 00:01:03,920
它可以带动所有的地方。

18
00:01:03,920 --> 00:01:05,459
它也有激光和火箭。

19
00:01:05,459 --> 00:01:08,520
所以这是一个梦幻般的
车辆下手。

20
00:01:08,520 --> 00:01:11,900
>> 但是，这是科学的
时间小说，

21
00:01:11,900 --> 00:01:14,230
自主的汽车，
可以作出的决定，

22
00:01:14,230 --> 00:01:16,460
这可能带动公路沿线。

23
00:01:16,460 --> 00:01:19,610
并在每一个点
这些事件之一，

24
00:01:19,610 --> 00:01:22,080
大卫·哈塞尔霍夫会
惹上麻烦，赛车

25
00:01:22,080 --> 00:01:25,300
就开始开车，快去救救他。

26
00:01:25,300 --> 00:01:28,000
这是我们的科幻小说。

27
00:01:28,000 --> 00:01:31,480
>> 即使是在刚刚过去的30
多年来，科幻小说

28
00:01:31,480 --> 00:01:35,160
已经从电视上
并在屏幕上

29
00:01:35,160 --> 00:01:38,840
变成现实，转化成商品。

30
00:01:38,840 --> 00:01:43,380
今天，我们要谈谈如何
是自主车是真的

31
00:01:43,380 --> 00:01:49,540
能够去驾驶，
绝对令人惊奇的事情。

32
00:01:49,540 --> 00:01:51,430
但是，让我们先从历史。

33
00:01:51,430 --> 00:01:54,840
>> 由于这些自驾驶汽车
没来无章可循。

34
00:01:54,840 --> 00:01:57,310
而事实上，在非常
第一次自驾车车，

35
00:01:57,310 --> 00:02:00,420
真正第一次有影响力的
研究项目，

36
00:02:00,420 --> 00:02:03,230
出来一个叫Navlab项目。

37
00:02:03,230 --> 00:02:07,020
Navlab是跨越一个项目
近二十年，在卡内基·梅隆

38
00:02:07,020 --> 00:02:08,340
大学。

39
00:02:08,340 --> 00:02:11,570
>> 他们内置了多款
不同的车辆

40
00:02:11,570 --> 00:02:14,940
这开始了寻找
喜欢小面包车，这

41
00:02:14,940 --> 00:02:20,630
是悍马，这是最终只
轿车，和小型货车，甚至城市公交车。

42
00:02:20,630 --> 00:02:23,900
与这些不同的设备
有传感器在其中，

43
00:02:23,900 --> 00:02:26,490
有计算
系统投入其中，所以

44
00:02:26,490 --> 00:02:31,170
他们可以转向和制动，
加快自主

45
00:02:31,170 --> 00:02:33,350
一切靠自己。

46
00:02:33,350 --> 00:02:37,080
现在，这些系统
非常原始的开始。

47
00:02:37,080 --> 00:02:41,590
>> 他们依靠极
具体的车道标线。

48
00:02:41,590 --> 00:02:47,530
因此，最令人印象深刻的系统，
他们建立了Navlab五个部分。

49
00:02:47,530 --> 00:02:51,420
而在1995年，这
车辆，这是小型货车，

50
00:02:51,420 --> 00:02:56,560
驱车从匹兹堡飞往圣
迭戈，近3000英里。

51
00:02:56,560 --> 00:03:00,850
和98％的时间，唯一的
事情控制转向

52
00:03:00,850 --> 00:03:02,670
是计算机。

53
00:03:02,670 --> 00:03:05,870
>> 98％的时间，这是
完全自主

54
00:03:05,870 --> 00:03:08,816
因为它几乎开车从东海岸到西海岸。

55
00:03:08,816 --> 00:03:10,870
现在，这是令人难以置信的令人印象深刻。

56
00:03:10,870 --> 00:03:14,490
当我们想到的是，
有很多我们需要考虑。

57
00:03:14,490 --> 00:03:16,250
>> 它使用了什么样的传感器？

58
00:03:16,250 --> 00:03:19,580
什么样的决定，
是真的在做什么？

59
00:03:19,580 --> 00:03:23,310
是什么的时候，其他2％？

60
00:03:23,310 --> 00:03:26,050
>> 我们将试着去
其中的一些问题今天。

61
00:03:26,050 --> 00:03:28,410
当我们看着他们，
我们要尝试

62
00:03:28,410 --> 00:03:31,870
揭开它是什么，
结构下

63
00:03:31,870 --> 00:03:37,440
和计算是如何直接
驱动这些应用程序。

64
00:03:37,440 --> 00:03:40,190
现在，Navlab是一个巨大的成功。

65
00:03:40,190 --> 00:03:44,220
而且它是所有的基础我们
关于自治的现代思想

66
00:03:44,220 --> 00:03:46,010
车辆。

67
00:03:46,010 --> 00:03:51,660
>> 但是，自驾驶汽车并没有真正
成为著名的和流行的

68
00:03:51,660 --> 00:03:58,060
直到2005年的DARPA，作为其一部分
他们的大挑战的努力，

69
00:03:58,060 --> 00:04:03,420
把一个程序试试
打造自主汽车。

70
00:04:03,420 --> 00:04:04,940
而他们提出这样的挑战。

71
00:04:04,940 --> 00:04:08,370
他们把$ 2万美元奖金
在那里的想法

72
00:04:08,370 --> 00:04:11,740
一些非常聪明的研究
队会到来，并

73
00:04:11,740 --> 00:04:15,190
能够声称这$ 2万美元奖金。

74
00:04:15,190 --> 00:04:17,600
>> 现在，该奖项是不是
将可以轻松搞定。

75
00:04:17,600 --> 00:04:19,970
为了得到
奖，你会

76
00:04:19,970 --> 00:04:23,500
打造了一辆车，
没有人的干预

77
00:04:23,500 --> 00:04:28,310
能够带动150英里
当然通过崎岖地形

78
00:04:28,310 --> 00:04:30,340
沙漠。

79
00:04:30,340 --> 00:04:31,860
这是一个很大的任务。

80
00:04:31,860 --> 00:04:36,830
>> 而在当时，人们以为
他们在这样做真是疯了。

81
00:04:36,830 --> 00:04:42,740
所以在第一次会议
盛大的挑战是在2004年。

82
00:04:42,740 --> 00:04:48,680
并指出，150英里当然
最远的，最好的球队，他们有，

83
00:04:48,680 --> 00:04:53,880
走遍11英里前
该系统彻底失败。

84
00:04:53,880 --> 00:04:57,290
>> 现在，给你一个想法
那是多么的困难，

85
00:04:57,290 --> 00:05:02,770
这11英里被看作是
绝对惊人的成功。

86
00:05:02,770 --> 00:05:04,290
但是DARPA想要更多。

87
00:05:04,290 --> 00:05:07,120
因此，他们提供同样的
奖金来年。

88
00:05:07,120 --> 00:05:09,830
>> 而就在一年后，
该技术有

89
00:05:09,830 --> 00:05:15,270
先进的地步，不只是一个
系统能够完成的过程中，

90
00:05:15,270 --> 00:05:19,290
但五个不同的机器人
汽车完成了该课程。

91
00:05:19,290 --> 00:05:24,800
最快的一个完成132
英里下7小时。

92
00:05:24,800 --> 00:05:27,070
这是一个名为斯坦利的机器人。

93
00:05:27,070 --> 00:05:30,810
>> 斯坦利是由建
斯坦福大学赛车队。

94
00:05:30,810 --> 00:05:33,150
正如你可以看到
的顶部，它有一个数

95
00:05:33,150 --> 00:05:37,050
不同的传感器上的
罩，向上在车辆的顶部，

96
00:05:37,050 --> 00:05:38,980
和所有贯穿始终。

97
00:05:38,980 --> 00:05:44,020
使用的照相机的组合，
红外线，和普通光，

98
00:05:44,020 --> 00:05:49,250
使用雷达和声纳系统在船上，
利用激光测距仪探测

99
00:05:49,250 --> 00:05:54,740
障碍，这车是能够
导航在非常恶劣的地形

100
00:05:54,740 --> 00:05:59,170
自动转向，
自主突破，自主

101
00:05:59,170 --> 00:06:02,120
应用气体。

102
00:06:02,120 --> 00:06:05,930
>> 这是一个真正的成就。

103
00:06:05,930 --> 00:06:10,300
今天，我们看到这种情况出现
即使作为一个宏大的规模。

104
00:06:10,300 --> 00:06:13,670
你们中许多人听说过
在谷歌自动驾驶汽车。

105
00:06:13,670 --> 00:06:21,180
而这些车辆已登录过1.2
万英里，在过去的几年中，

106
00:06:21,180 --> 00:06:24,110
没有人的干预任何责任。

107
00:06:24,110 --> 00:06:26,150
>> 事实上，每一次
，谷歌汽车有

108
00:06:26,150 --> 00:06:30,140
参与任何形式的事故，
它要么是因为它是停，

109
00:06:30,140 --> 00:06:33,195
或者是因为一些人是
在它这么感兴趣

110
00:06:33,195 --> 00:06:36,860
在做，他们跑进车内。

111
00:06:36,860 --> 00:06:42,160
因此，所有这些系统中，
我们看到了这种复杂性不断涌现。

112
00:06:42,160 --> 00:06:45,380
并且在这种非常短的
一段时间内，我们已经

113
00:06:45,380 --> 00:06:50,120
经历了从科学领域
小说以商业现实。

114
00:06:50,120 --> 00:06:52,470
>> 因此，让我们开始采取
这些系统分开。

115
00:06:52,470 --> 00:06:57,120
让我们试着去了解它是如何说
他们的工作，做什么他们实际上做的事情。

116
00:06:57,120 --> 00:06:59,490
为了做到这一点，我们要
使用同种的技能

117
00:06:59,490 --> 00:07:01,240
我们已经谈到了在课堂上。

118
00:07:01,240 --> 00:07:04,030
每当你看到一个问题，
我们要去尝试做

119
00:07:04,030 --> 00:07:05,600
是试图分解它。

120
00:07:05,600 --> 00:07:08,680
>> 从最简单
形成我们能做到。

121
00:07:08,680 --> 00:07:12,110
然后建立向外
从简单的形式。

122
00:07:12,110 --> 00:07:15,950
这样使我们的问题，是什么
是最简单的自治形式

123
00:07:15,950 --> 00:07:16,890
驾驶？

124
00:07:16,890 --> 00:07:21,430
在什么点是一台电脑
其实我的车的控制？

125
00:07:21,430 --> 00:07:24,020
>> 现在，答案可能有令你大吃一惊。

126
00:07:24,020 --> 00:07:28,920
因为几乎每部车辆出售
今天在美国或欧洲或其他地方

127
00:07:28,920 --> 00:07:33,110
实际上是部分
自主汽车。

128
00:07:33,110 --> 00:07:39,660
使用系统，如防抱死制动系统，
这些系统是真正的自治。

129
00:07:39,660 --> 00:07:44,610
>> 也就是说，当我踩破，
我在做什么是我要问车

130
00:07:44,610 --> 00:07:46,800
请休息一下。

131
00:07:46,800 --> 00:07:49,600
我实际上并不直接
踩着东西，

132
00:07:49,600 --> 00:07:52,710
制动垫到转子。

133
00:07:52,710 --> 00:07:57,580
和防抱死制动系统的整点
是，在沿途的一些点

134
00:07:57,580 --> 00:08:00,610
我就可以摁倒在休息。

135
00:08:00,610 --> 00:08:04,620
>> 但该车将识别
车轮打滑。

136
00:08:04,620 --> 00:08:10,670
它会扼杀了中断信号，
使刹车不锁起来。

137
00:08:10,670 --> 00:08:16,100
这些防闭锁制动系统，
在某种程度上，使你的决定。

138
00:08:16,100 --> 00:08:19,610
>> 真的，他们是那些
在负责制动系统的。

139
00:08:19,610 --> 00:08:22,070
你正在做一个请求。

140
00:08:22,070 --> 00:08:25,120
但你实际上并没有控制权。

141
00:08:25,120 --> 00:08:30,070
>> 因此，我们可以尝试认识到这一点，并
把它分解成各个组成部分。

142
00:08:30,070 --> 00:08:33,900
我们可以想一想作为
的伪代码一点点。

143
00:08:33,900 --> 00:08:36,760
也就是说，虽然我
踩着刹车，

144
00:08:36,760 --> 00:08:40,400
而我施加压力
到制动踏板，

145
00:08:40,400 --> 00:08:44,110
防抱死制动系统
不断检查

146
00:08:44,110 --> 00:08:48,480
看到的是每一个车轮打滑。

147
00:08:48,480 --> 00:08:51,740
>> 而使用一些内部
汽车内的传感器，

148
00:08:51,740 --> 00:08:54,020
他们检测是否
或不车轮实际上是

149
00:08:54,020 --> 00:08:56,350
停止或者是否它的滑动。

150
00:08:56,350 --> 00:09:01,890
而且，如果它的滑动，防抱死
制动系统脱离刹车，

151
00:09:01,890 --> 00:09:03,190
然后把它放掉。

152
00:09:03,190 --> 00:09:07,750
而当车轮停止
滑，它重新应用它们。

153
00:09:07,750 --> 00:09:09,850
>> 也就是说，我正在做的请求。

154
00:09:09,850 --> 00:09:11,900
我踩着刹车。

155
00:09:11,900 --> 00:09:17,540
但是，实际的断裂正在
通过这个小软件决定。

156
00:09:17,540 --> 00:09:23,320
因此，其实我们所有的车都是
已经自主车。

157
00:09:23,320 --> 00:09:27,470
>> 现在，这不是我们所想
当我们想到自主车。

158
00:09:27,470 --> 00:09:31,090
我们认为，关于汽车在那里我可以
把我的手离开方向盘，

159
00:09:31,090 --> 00:09:34,500
我们可以让它走。

160
00:09:34,500 --> 00:09:38,910
现在，这不是发生在一个
规模宏大的无处不在但今天。

161
00:09:38,910 --> 00:09:40,990
>> 但也有件
这是开始

162
00:09:40,990 --> 00:09:44,960
接触到商业领域。

163
00:09:44,960 --> 00:09:52,120
自2003年以来，丰田汽车，并按照
许多其他制造商，

164
00:09:52,120 --> 00:09:55,740
大家从福特和
林肯奔驰，

165
00:09:55,740 --> 00:09:59,660
已经提供了一些类型
智能泊车辅助。

166
00:09:59,660 --> 00:10:02,890
也就是说，有传感器
在车上，一般

167
00:10:02,890 --> 00:10:07,010
超声波传感器的短
检测范围的障碍，

168
00:10:07,010 --> 00:10:12,360
是能够认识到，其中
有现车，车，人，

169
00:10:12,360 --> 00:10:16,230
任何类型的车辆周围障碍物的。

170
00:10:16,230 --> 00:10:22,070
>> 然后，按下仪表板上的一个按钮
并询问车上，请立即停车。

171
00:10:22,070 --> 00:10:24,460
您发出的请求。

172
00:10:24,460 --> 00:10:28,570
自主系统然后取
过去，使用这些传感器

173
00:10:28,570 --> 00:10:33,250
能够将汽车引导到
特定的停车位置。

174
00:10:33,250 --> 00:10:36,260
在某些型号的，有
平行停车版本

175
00:10:36,260 --> 00:10:39,980
和一个支撑成斑点的版本。

176
00:10:39,980 --> 00:10:46,200
>> 与每个这些不同的应用程序
唤起了不同的软件。

177
00:10:46,200 --> 00:10:48,145
现在，该软件
是不是什么奇怪的

178
00:10:48,145 --> 00:10:51,820
或者是没有什么你
不明白这一点。

179
00:10:51,820 --> 00:10:54,520
这只是以下
这些传感器的信号。

180
00:10:54,520 --> 00:10:57,340
>> 如果有什么东西
收盘时左侧

181
00:10:57,340 --> 00:11:00,570
我有空间的权利，
然后我会带领一点点，

182
00:11:00,570 --> 00:11:03,010
这样我可以通过向右移动。

183
00:11:03,010 --> 00:11:06,840
许多早期的停车系统
将控制转向角，

184
00:11:06,840 --> 00:11:11,420
但所需要的用户，驾驶人员，
实际上踩油门

185
00:11:11,420 --> 00:11:13,480
或者踩破。

186
00:11:13,480 --> 00:11:18,040
更多现代系统实际控制
这完全由自己决定。

187
00:11:18,040 --> 00:11:21,190
>> 因此，例如，在一个梅赛德斯
S级车的权利

188
00:11:21,190 --> 00:11:25,410
现在，你可以拉一起在那里
你想停车，按下一个按钮，

189
00:11:25,410 --> 00:11:28,610
它将并行公园为你
没有你的手放在方向盘

190
00:11:28,610 --> 00:11:31,770
或者你的脚在踏板。

191
00:11:31,770 --> 00:11:36,140
现在，所有这些系统
依靠传感器

192
00:11:36,140 --> 00:11:39,510
他们正在构建
为这些车辆的今天。

193
00:11:39,510 --> 00:11:44,950
我们是否使用这些传感器
用于检测潜在的障碍

194
00:11:44,950 --> 00:11:49,580
并提醒用户或是否我们使用
这些传感器来检测障碍物，

195
00:11:49,580 --> 00:11:54,730
然后自动脱离过往，
这是软件问题而已。

196
00:11:54,730 --> 00:11:58,320
>> 事实上，短短几年
两周前，特斯拉，谁的

197
00:11:58,320 --> 00:12:03,680
已建立梦幻般的车辆
所有这些传感器在他们多年

198
00:12:03,680 --> 00:12:07,870
现在，发布了软件更新。

199
00:12:07,870 --> 00:12:12,522
而该软件的更新允许
车辆首次

200
00:12:12,522 --> 00:12:17,370
进入的自动驾驶
更多的，是自动驾驶他们的说法。

201
00:12:17,370 --> 00:12:21,490
这种自动驾驶让车辆
检测碰撞，并自动

202
00:12:21,490 --> 00:12:26,600
突破，跟随另一辆车
这是在前面的是，匹配速度，

203
00:12:26,600 --> 00:12:32,450
留在车道内，寻找与
摄像机，红外和可见

204
00:12:32,450 --> 00:12:34,980
光，并能够
要说与否

205
00:12:34,980 --> 00:12:38,930
你漂流出你的车道或
不，适当地调整方向盘，

206
00:12:38,930 --> 00:12:42,380
甚至变更车道
当用户信号。

207
00:12:42,380 --> 00:12:46,240
>> 所有这些不同的特征是
软件更新的只是一个问题。

208
00:12:46,240 --> 00:12:48,610
也就是说，所有的这些
用户一天早上醒来

209
00:12:48,610 --> 00:12:52,910
找到这个新软件
可在他们的车辆。

210
00:12:52,910 --> 00:12:56,210
因为传感器系统
已经在那里。

211
00:12:56,210 --> 00:13:00,730
>> 现在，在所有这些情况下，
我们所看到的这些软件

212
00:13:00,730 --> 00:13:03,870
基于系统成为
越来越普遍。

213
00:13:03,870 --> 00:13:06,500
他们赫然出现在
商业产品了。

214
00:13:06,500 --> 00:13:10,350
而未来，我们是
要多看一点。

215
00:13:10,350 --> 00:13:13,880
>> 事实上，就在这
今年，福莱纳是

216
00:13:13,880 --> 00:13:18,810
能够推出一个自主车，
一个自治拖拉机拖车，

217
00:13:18,810 --> 00:13:22,650
他们正在测试合法
在内华达州的道路。

218
00:13:22,650 --> 00:13:25,960
这些车辆，再次，
遵循预定的路线。

219
00:13:25,960 --> 00:13:27,570
他们呆在自己的车道内。

220
00:13:27,570 --> 00:13:30,280
>> 他们加速和
减速响应

221
00:13:30,280 --> 00:13:33,790
障碍物或交通状况。

222
00:13:33,790 --> 00:13:38,780
他们甚至听从一些
其他细微之路。

223
00:13:38,780 --> 00:13:43,250
所有这些系统都
变得越来越复杂。

224
00:13:43,250 --> 00:13:45,260
>> 但他们仍然没有完全独立的。

225
00:13:45,260 --> 00:13:47,610
他们还没有
相当无所不为。

226
00:13:47,610 --> 00:13:49,810
也就是说，他们仍然
要求驾驶人员

227
00:13:49,810 --> 00:13:54,030
为存在使
一些高层次的决策。

228
00:13:54,030 --> 00:13:57,500
>> 和的事情，我们合二为一
要看到，在未来的五年

229
00:13:57,500 --> 00:14:00,930
有各种法律
和伦理问题

230
00:14:00,930 --> 00:14:07,500
周围的软件转
正在兴建这些无人驾驶汽车。

231
00:14:07,500 --> 00:14:10,830
它怎么说，无人驾驶
汽车应该作出反应，如果是

232
00:14:10,830 --> 00:14:13,320
周围有一群人？

233
00:14:13,320 --> 00:14:16,360
如果无人驾驶会发生什么
车在路上打滑。

234
00:14:16,360 --> 00:14:21,710
你可以对一个人群转向
10人或人群的7人？

235
00:14:21,710 --> 00:14:24,420
我应该在车怎么办？

236
00:14:24,420 --> 00:14:29,780
>> 在所有这些情况下，有一个丰富
要问各种各样的问题。

237
00:14:29,780 --> 00:14:33,610
他们不只是软件
问题，法律问题，

238
00:14:33,610 --> 00:14:36,520
道德问题，
哲学问题。

239
00:14:36,520 --> 00:14:40,600
他们是那些我们作为一个
社会必须解决的问题。

240
00:14:40,600 --> 00:14:44,500
>> 所以我会离开你最后一面
心想，这一个从兰德尔·门罗，

241
00:14:44,500 --> 00:14:48,640
的XKCD，我最喜欢的漫画之一。

242
00:14:48,640 --> 00:14:53,430
这不仅仅是因为我们将看到
这些车辆正在兴建和正在

243
00:14:53,430 --> 00:14:55,000
设计软件。

244
00:14:55,000 --> 00:14:58,440
但是，我们要看到的人
试图利用他们。

245
00:14:58,440 --> 00:15:03,850
>> 这是怎么回事当有人
可以，通过Wi-Fi下载补丁

246
00:15:03,850 --> 00:15:07,720
或上传病毒到你的车？

247
00:15:07,720 --> 00:15:10,770
什么样的事情会发生呢？

248
00:15:10,770 --> 00:15:13,860
这其中的一点点
更好玩的一个例子。

249
00:15:13,860 --> 00:15:17,510
但这些都是问题
我们要处理的很快。

250
00:15:17,510 --> 00:15:18,930
>> 谢谢你来到我身边。

251
00:15:18,930 --> 00:15:20,420
我希望你喜欢它。

252
00:15:20,420 --> 00:15:22,650
我们会看到你下一次。

253
00:15:22,650 --> 00:15:23,294