BRIAN SCASSELLATI：欢迎 到CS50 AI系列影片。 我的名字是中汽南方。 今天，我们将要 谈到自驾驶汽车。 现在，我一点点 不好意思地承认，当 我小时候我的童年有很大一部分 围绕着大卫·哈塞尔霍夫。 现在，这是他参与前 像美国达人任何东西， 或者涉及在海岸救生队救生员， 甚至之前他有某种历史 作为一个流行歌手在德国。 

在我的童年，大卫·哈塞尔霍夫 是男配角 一个公知的电视上 一系列名为霹雳游侠。 我说他是男配角， 因为这个节目真正的明星 在汽车，跨时命名 工具包，谁可以自行开车。 套件是惊人的。 它可以和你谈谈。 

它可以解决问题。 它可以带动所有的地方。 它也有激光和火箭。 所以这是一个梦幻般的 车辆下手。 

但是，这是科学的 时间小说， 自主的汽车， 可以作出的决定， 这可能带动公路沿线。 并在每一个点 这些事件之一， 大卫·哈塞尔霍夫会 惹上麻烦，赛车 就开始开车，快去救救他。 这是我们的科幻小说。 

即使是在刚刚过去的30 多年来，科幻小说 已经从电视上 并在屏幕上 变成现实，转化成商品。 今天，我们要谈谈如何 是自主车是真的 能够去驾驶， 绝对令人惊奇的事情。 但是，让我们先从历史。 

由于这些自驾驶汽车 没来无章可循。 而事实上，在非常 第一次自驾车车， 真正第一次有影响力的 研究项目， 出来一个叫Navlab项目。 Navlab是跨越一个项目 近二十年，在卡内基·梅隆 大学。 

他们内置了多款 不同的车辆 这开始了寻找 喜欢小面包车，这 是悍马，这是最终只 轿车，和小型货车，甚至城市公交车。 与这些不同的设备 有传感器在其中， 有计算 系统投入其中，所以 他们可以转向和制动， 加快自主 一切靠自己。 现在，这些系统 非常原始的开始。 

他们依靠极 具体的车道标线。 因此，最令人印象深刻的系统， 他们建立了Navlab五个部分。 而在1995年，这 车辆，这是小型货车， 驱车从匹兹堡飞往圣 迭戈，近3000英里。 和98％的时间，唯一的 事情控制转向 是计算机。 

98％的时间，这是 完全自主 因为它几乎开车从东海岸到西海岸。 现在，这是令人难以置信的令人印象深刻。 当我们想到的是， 有很多我们需要考虑。 

它使用了什么样的传感器？ 什么样的决定， 是真的在做什么？ 是什么的时候，其他2％？ 

我们将试着去 其中的一些问题今天。 当我们看着他们， 我们要尝试 揭开它是什么， 结构下 和计算是如何直接 驱动这些应用程序。 现在，Navlab是一个巨大的成功。 而且它是所有的基础我们 关于自治的现代思想 车辆。 

但是，自驾驶汽车并没有真正 成为著名的和流行的 直到2005年的DARPA，作为其一部分 他们的大挑战的努力， 把一个程序试试 打造自主汽车。 而他们提出这样的挑战。 他们把$ 2万美元奖金 在那里的想法 一些非常聪明的研究 队会到来，并 能够声称这$ 2万美元奖金。 

现在，该奖项是不是 将可以轻松搞定。 为了得到 奖，你会 打造了一辆车， 没有人的干预 能够带动150英里 当然通过崎岖地形 沙漠。 这是一个很大的任务。 

而在当时，人们以为 他们在这样做真是疯了。 所以在第一次会议 盛大的挑战是在2004年。 并指出，150英里当然 最远的，最好的球队，他们有， 走遍11英里前 该系统彻底失败。 

现在，给你一个想法 那是多么的困难， 这11英里被看作是 绝对惊人的成功。 但是DARPA想要更多。 因此，他们提供同样的 奖金来年。 

而就在一年后， 该技术有 先进的地步，不只是一个 系统能够完成的过程中， 但五个不同的机器人 汽车完成了该课程。 最快的一个完成132 英里下7小时。 这是一个名为斯坦利的机器人。 

斯坦利是由建 斯坦福大学赛车队。 正如你可以看到 的顶部，它有一个数 不同的传感器上的 罩，向上在车辆的顶部， 和所有贯穿始终。 使用的照相机的组合， 红外线，和普通光， 使用雷达和声纳系统在船上， 利用激光测距仪探测 障碍，这车是能够 导航在非常恶劣的地形 自动转向， 自主突破，自主 应用气体。 

这是一个真正的成就。 今天，我们看到这种情况出现 即使作为一个宏大的规模。 你们中许多人听说过 在谷歌自动驾驶汽车。 而这些车辆已登录过1.2 万英里，在过去的几年中， 没有人的干预任何责任。 

事实上，每一次 ，谷歌汽车有 参与任何形式的事故， 它要么是因为它是停， 或者是因为一些人是 在它这么感兴趣 在做，他们跑进车内。 因此，所有这些系统中， 我们看到了这种复杂性不断涌现。 并且在这种非常短的 一段时间内，我们已经 经历了从科学领域 小说以商业现实。 

因此，让我们开始采取 这些系统分开。 让我们试着去了解它是如何说 他们的工作，做什么他们实际上做的事情。 为了做到这一点，我们要 使用同种的技能 我们已经谈到了在课堂上。 每当你看到一个问题， 我们要去尝试做 是试图分解它。 

从最简单 形成我们能做到。 然后建立向外 从简单的形式。 这样使我们的问题，是什么 是最简单的自治形式 驾驶？ 在什么点是一台电脑 其实我的车的控制？ 

现在，答案可能有令你大吃一惊。 因为几乎每部车辆出售 今天在美国或欧洲或其他地方 实际上是部分 自主汽车。 使用系统，如防抱死制动系统， 这些系统是真正的自治。 

也就是说，当我踩破， 我在做什么是我要问车 请休息一下。 我实际上并不直接 踩着东西， 制动垫到转子。 和防抱死制动系统的整点 是，在沿途的一些点 我就可以摁倒在休息。 

但该车将识别 车轮打滑。 它会扼杀了中断信号， 使刹车不锁起来。 这些防闭锁制动系统， 在某种程度上，使你的决定。 

真的，他们是那些 在负责制动系统的。 你正在做一个请求。 但你实际上并没有控制权。 

因此，我们可以尝试认识到这一点，并 把它分解成各个组成部分。 我们可以想一想作为 的伪代码一点点。 也就是说，虽然我 踩着刹车， 而我施加压力 到制动踏板， 防抱死制动系统 不断检查 看到的是每一个车轮打滑。 

而使用一些内部 汽车内的传感器， 他们检测是否 或不车轮实际上是 停止或者是否它的滑动。 而且，如果它的滑动，防抱死 制动系统脱离刹车， 然后把它放掉。 而当车轮停止 滑，它重新应用它们。 

也就是说，我正在做的请求。 我踩着刹车。 但是，实际的断裂正在 通过这个小软件决定。 因此，其实我们所有的车都是 已经自主车。 

现在，这不是我们所想 当我们想到自主车。 我们认为，关于汽车在那里我可以 把我的手离开方向盘， 我们可以让它走。 现在，这不是发生在一个 规模宏大的无处不在但今天。 

但也有件 这是开始 接触到商业领域。 自2003年以来，丰田汽车，并按照 许多其他制造商， 大家从福特和 林肯奔驰， 已经提供了一些类型 智能泊车辅助。 也就是说，有传感器 在车上，一般 超声波传感器的短 检测范围的障碍， 是能够认识到，其中 有现车，车，人， 任何类型的车辆周围障碍物的。 

然后，按下仪表板上的一个按钮 并询问车上，请立即停车。 您发出的请求。 自主系统然后取 过去，使用这些传感器 能够将汽车引导到 特定的停车位置。 在某些型号的，有 平行停车版本 和一个支撑成斑点的版本。 

与每个这些不同的应用程序 唤起了不同的软件。 现在，该软件 是不是什么奇怪的 或者是没有什么你 不明白这一点。 这只是以下 这些传感器的信号。 

如果有什么东西 收盘时左侧 我有空间的权利， 然后我会带领一点点， 这样我可以通过向右移动。 许多早期的停车系统 将控制转向角， 但所需要的用户，驾驶人员， 实际上踩油门 或者踩破。 更多现代系统实际控制 这完全由自己决定。 

因此，例如，在一个梅赛德斯 S级车的权利 现在，你可以拉一起在那里 你想停车，按下一个按钮， 它将并行公园为你 没有你的手放在方向盘 或者你的脚在踏板。 现在，所有这些系统 依靠传感器 他们正在构建 为这些车辆的今天。 我们是否使用这些传感器 用于检测潜在的障碍 并提醒用户或是否我们使用 这些传感器来检测障碍物， 然后自动脱离过往， 这是软件问题而已。 

事实上，短短几年 两周前，特斯拉，谁的 已建立梦幻般的车辆 所有这些传感器在他们多年 现在，发布了软件更新。 而该软件的更新允许 车辆首次 进入的自动驾驶 更多的，是自动驾驶他们的说法。 这种自动驾驶让车辆 检测碰撞，并自动 突破，跟随另一辆车 这是在前面的是，匹配速度， 留在车道内，寻找与 摄像机，红外和可见 光，并能够 要说与否 你漂流出你的车道或 不，适当地调整方向盘， 甚至变更车道 当用户信号。 

所有这些不同的特征是 软件更新的只是一个问题。 也就是说，所有的这些 用户一天早上醒来 找到这个新软件 可在他们的车辆。 因为传感器系统 已经在那里。 

现在，在所有这些情况下， 我们所看到的这些软件 基于系统成为 越来越普遍。 他们赫然出现在 商业产品了。 而未来，我们是 要多看一点。 

事实上，就在这 今年，福莱纳是 能够推出一个自主车， 一个自治拖拉机拖车， 他们正在测试合法 在内华达州的道路。 这些车辆，再次， 遵循预定的路线。 他们呆在自己的车道内。 

他们加速和 减速响应 障碍物或交通状况。 他们甚至听从一些 其他细微之路。 所有这些系统都 变得越来越复杂。 

但他们仍然没有完全独立的。 他们还没有 相当无所不为。 也就是说，他们仍然 要求驾驶人员 为存在使 一些高层次的决策。 

和的事情，我们合二为一 要看到，在未来的五年 有各种法律 和伦理问题 周围的软件转 正在兴建这些无人驾驶汽车。 它怎么说，无人驾驶 汽车应该作出反应，如果是 周围有一群人？ 如果无人驾驶会发生什么 车在路上打滑。 你可以对一个人群转向 10人或人群的7人？ 我应该在车怎么办？ 

在所有这些情况下，有一个丰富 要问各种各样的问题。 他们不只是软件 问题，法律问题， 道德问题， 哲学问题。 他们是那些我们作为一个 社会必须解决的问题。 

所以我会离开你最后一面 心想，这一个从兰德尔·门罗， 的XKCD，我最喜欢的漫画之一。 这不仅仅是因为我们将看到 这些车辆正在兴建和正在 设计软件。 但是，我们要看到的人 试图利用他们。 

这是怎么回事当有人 可以，通过Wi-Fi下载补丁 或上传病毒到你的车？ 什么样的事情会发生呢？ 这其中的一点点 更好玩的一个例子。 但这些都是问题 我们要处理的很快。 

谢谢你来到我身边。 我希望你喜欢它。 我们会看到你下一次。