1
00:00:00,000 --> 00:00:06,480

2
00:00:06,480 --> 00:00:09,240
>> BRIAN SCASSELLATI：歡迎
到CS50 AI系列影片。

3
00:00:09,240 --> 00:00:10,500
我的名字是中汽南方。

4
00:00:10,500 --> 00:00:14,510
今天，我們將要
談到自駕駛汽車。

5
00:00:14,510 --> 00:00:17,490
現在，我一點點
不好意思地承認，當

6
00:00:17,490 --> 00:00:24,760
我小時候我的童年有很大一部分
圍繞著大衛·哈塞爾霍夫。

7
00:00:24,760 --> 00:00:31,060
現在，這是他參與前
像美國達人任何東西，

8
00:00:31,060 --> 00:00:37,170
或者涉及在海岸救生隊救生員，
甚至之前他有某種歷史

9
00:00:37,170 --> 00:00:40,620
作為一個流行歌手在德國。

10
00:00:40,620 --> 00:00:44,550
>> 在我的童年，大衛·哈塞爾霍夫
是男配角

11
00:00:44,550 --> 00:00:48,590
一個公知的電視上
一系列名為霹靂遊俠。

12
00:00:48,590 --> 00:00:53,730
我說他是男配角，
因為這個節目真正的明星

13
00:00:53,730 --> 00:00:58,594
在汽車，跨時命名
工具包，誰可以自行開車。

14
00:00:58,594 --> 00:00:59,260
套件是驚人的。

15
00:00:59,260 --> 00:01:01,100
它可以和你談談。

16
00:01:01,100 --> 00:01:02,300
>> 它可以解決問題。

17
00:01:02,300 --> 00:01:03,920
它可以帶動所有的地方。

18
00:01:03,920 --> 00:01:05,459
它也有激光和火箭。

19
00:01:05,459 --> 00:01:08,520
所以這是一個夢幻般的
車輛下手。

20
00:01:08,520 --> 00:01:11,900
>> 但是，這是科學的
時間小說，

21
00:01:11,900 --> 00:01:14,230
自主的汽車，
可以作出的決定，

22
00:01:14,230 --> 00:01:16,460
這可能帶動公路沿線。

23
00:01:16,460 --> 00:01:19,610
並在每一個點
這些事件之一，

24
00:01:19,610 --> 00:01:22,080
大衛·哈塞爾霍夫會
惹上麻煩，賽車

25
00:01:22,080 --> 00:01:25,300
就開始開車，快去救救他。

26
00:01:25,300 --> 00:01:28,000
這是我們的科幻小說。

27
00:01:28,000 --> 00:01:31,480
>> 即使是在剛剛過去的30
多年來，科幻小說

28
00:01:31,480 --> 00:01:35,160
已經從電視上
並在屏幕上

29
00:01:35,160 --> 00:01:38,840
變成現實，轉化成商品。

30
00:01:38,840 --> 00:01:43,380
今天，我們要談談如何
是自主車是真的

31
00:01:43,380 --> 00:01:49,540
能夠去駕駛，
絕對令人驚奇的事情。

32
00:01:49,540 --> 00:01:51,430
但是，讓我們先從歷史。

33
00:01:51,430 --> 00:01:54,840
>> 由於這些自駕駛汽車
沒來無章可循。

34
00:01:54,840 --> 00:01:57,310
而事實上，在非常
第一次自駕車車，

35
00:01:57,310 --> 00:02:00,420
真正第一次有影響力的
研究項目，

36
00:02:00,420 --> 00:02:03,230
出來一個叫Navlab項目。

37
00:02:03,230 --> 00:02:07,020
Navlab是跨越一個項目
近二十年，在卡內基·梅隆

38
00:02:07,020 --> 00:02:08,340
大學。

39
00:02:08,340 --> 00:02:11,570
>> 他們內置了多款
不同的車輛

40
00:02:11,570 --> 00:02:14,940
這開始了尋找
喜歡小麵包車，這

41
00:02:14,940 --> 00:02:20,630
是悍馬，這是最終只
轎車，和小型貨車，甚至城市公交車。

42
00:02:20,630 --> 00:02:23,900
與這些不同的設備
有傳感器在其中，

43
00:02:23,900 --> 00:02:26,490
有計算
系統投入其中，所以

44
00:02:26,490 --> 00:02:31,170
他們可以轉向和制動，
加快自主

45
00:02:31,170 --> 00:02:33,350
一切靠自己。

46
00:02:33,350 --> 00:02:37,080
現在，這些系統
非常原始的開始。

47
00:02:37,080 --> 00:02:41,590
>> 他們依靠極
具體的車道標線。

48
00:02:41,590 --> 00:02:47,530
因此，最令人印象深刻的系統，
他們建立了Navlab五個部分。

49
00:02:47,530 --> 00:02:51,420
而在1995年，
車輛，這是小型貨車，

50
00:02:51,420 --> 00:02:56,560
驅車從匹茲堡飛往聖
迭戈，近3000英里。

51
00:02:56,560 --> 00:03:00,850
和98％的時間，唯一的
事情控制轉向

52
00:03:00,850 --> 00:03:02,670
是計算機。

53
00:03:02,670 --> 00:03:05,870
>> 98％的時間，這是
完全自主

54
00:03:05,870 --> 00:03:08,816
因為它幾乎開車從東海岸到西海岸。

55
00:03:08,816 --> 00:03:10,870
現在，這是令人難以置信的令人印象深刻。

56
00:03:10,870 --> 00:03:14,490
當我們想到的是，
有很多我們需要考慮。

57
00:03:14,490 --> 00:03:16,250
>> 它使用了什麼樣的傳感器？

58
00:03:16,250 --> 00:03:19,580
什麼樣的決定，
是真的在做什麼？

59
00:03:19,580 --> 00:03:23,310
是什麼的時候，其他2％？

60
00:03:23,310 --> 00:03:26,050
>> 我們將試著去
其中的一些問題今天。

61
00:03:26,050 --> 00:03:28,410
當我們看著他們，
我們要嘗試

62
00:03:28,410 --> 00:03:31,870
揭開它是什麼，
結構下

63
00:03:31,870 --> 00:03:37,440
和計算是如何直接
驅動這些應用程序。

64
00:03:37,440 --> 00:03:40,190
現在，Navlab是一個巨大的成功。

65
00:03:40,190 --> 00:03:44,220
而且它是所有的基礎我們
關於自治的現代思想

66
00:03:44,220 --> 00:03:46,010
車輛。

67
00:03:46,010 --> 00:03:51,660
>> 但是，自駕駛汽車並沒有真正
成為著名的和流行的

68
00:03:51,660 --> 00:03:58,060
直到2005年的DARPA，作為其一部分
他們的大挑戰的努力，

69
00:03:58,060 --> 00:04:03,420
把一個程序試試
打造自主汽車。

70
00:04:03,420 --> 00:04:04,940
而他們提出這樣的挑戰。

71
00:04:04,940 --> 00:04:08,370
他們把$ 2萬美元獎金
在那裡的想法

72
00:04:08,370 --> 00:04:11,740
一些非常聰明的研究
隊會到來，並

73
00:04:11,740 --> 00:04:15,190
能夠聲稱這$ 2萬美元獎金​​。

74
00:04:15,190 --> 00:04:17,600
>> 現在，該獎項是不是
將可以輕鬆搞定。

75
00:04:17,600 --> 00:04:19,970
為了得到
獎，你會

76
00:04:19,970 --> 00:04:23,500
打造了一輛車，
沒有人的干預

77
00:04:23,500 --> 00:04:28,310
能夠帶動150英里
當然通過崎嶇地形

78
00:04:28,310 --> 00:04:30,340
沙漠。

79
00:04:30,340 --> 00:04:31,860
這是一個很大的任務。

80
00:04:31,860 --> 00:04:36,830
>> 而在當時，人們以為
他們在這樣做真是瘋了。

81
00:04:36,830 --> 00:04:42,740
所以在第一次會議
盛大的挑戰是在2004年。

82
00:04:42,740 --> 00:04:48,680
並指出，150英里當然
最遠的，最好的球隊，他們有，

83
00:04:48,680 --> 00:04:53,880
走遍11英里前
該系統徹底失敗。

84
00:04:53,880 --> 00:04:57,290
>> 現在，給你一個想法
那是多麼的困難，

85
00:04:57,290 --> 00:05:02,770
這11英里被看作是
絕對驚人的成功。

86
00:05:02,770 --> 00:05:04,290
但是DARPA想要更多。

87
00:05:04,290 --> 00:05:07,120
因此，他們提供同樣的
獎金來年。

88
00:05:07,120 --> 00:05:09,830
>> 而就在一年後，
該技術有

89
00:05:09,830 --> 00:05:15,270
先進的地步，不只是一個
系統能夠完成的過程中，

90
00:05:15,270 --> 00:05:19,290
但五個不同的機器人
汽車完成了該課程。

91
00:05:19,290 --> 00:05:24,800
最快的一個完成132
英里下7小時。

92
00:05:24,800 --> 00:05:27,070
這是一個名為斯坦利的機器人。

93
00:05:27,070 --> 00:05:30,810
>> 斯坦利是由建
斯坦福大學賽車隊。

94
00:05:30,810 --> 00:05:33,150
正如你可以看到
的頂部，它有一個數

95
00:05:33,150 --> 00:05:37,050
不同的傳感器上的
罩，向上在車輛的頂部，

96
00:05:37,050 --> 00:05:38,980
和所有貫穿始終。

97
00:05:38,980 --> 00:05:44,020
使用的照相機的組合，
紅外線，和普通光，

98
00:05:44,020 --> 00:05:49,250
使用雷達和聲納系統在船上，
利用激光測距儀探測

99
00:05:49,250 --> 00:05:54,740
障礙，這車是能夠
導航在非常惡劣的地形

100
00:05:54,740 --> 00:05:59,170
自動轉向，
自主突破，自主

101
00:05:59,170 --> 00:06:02,120
應用氣體。

102
00:06:02,120 --> 00:06:05,930
>> 這是一個真正的成就。

103
00:06:05,930 --> 00:06:10,300
今天，我們看到這種情況出現
即使作為一個宏大的規模。

104
00:06:10,300 --> 00:06:13,670
你們中許多人聽說過
在谷歌自動駕駛汽車。

105
00:06:13,670 --> 00:06:21,180
而這些車輛已登錄過1.2
萬英里，在過去的幾年中，

106
00:06:21,180 --> 00:06:24,110
沒有人的干預任何責任。

107
00:06:24,110 --> 00:06:26,150
>> 事實上，每一次
，谷歌汽車有

108
00:06:26,150 --> 00:06:30,140
參與任何形式的事故，
它要么是因為它是停，

109
00:06:30,140 --> 00:06:33,195
或者是因為一些人是
在它這麼感興趣

110
00:06:33,195 --> 00:06:36,860
在做，他們跑進車內。

111
00:06:36,860 --> 00:06:42,160
因此，所有這些系統中，
我們看到了這種複雜性不斷湧現。

112
00:06:42,160 --> 00:06:45,380
並且在這種非常短的
一段時間內，我們已經

113
00:06:45,380 --> 00:06:50,120
經歷了從科學領域
小說以商業現實。

114
00:06:50,120 --> 00:06:52,470
>> 因此，讓我們開始採取
這些系統分開。

115
00:06:52,470 --> 00:06:57,120
讓我們試著去了解它是如何說
他們的工作，做什麼他們實際上做的事情。

116
00:06:57,120 --> 00:06:59,490
為了做到這一點，我們要
使用同種的技能

117
00:06:59,490 --> 00:07:01,240
我們已經談到了在課堂上。

118
00:07:01,240 --> 00:07:04,030
每當你看到一個問題，
我們要去嘗試做

119
00:07:04,030 --> 00:07:05,600
是試圖分解它。

120
00:07:05,600 --> 00:07:08,680
>> 從最簡單
形成我們能做到。

121
00:07:08,680 --> 00:07:12,110
然後建立向外
從簡單的形式。

122
00:07:12,110 --> 00:07:15,950
這樣使我們的問題，是什麼
是最簡單的自治形式

123
00:07:15,950 --> 00:07:16,890
駕駛？

124
00:07:16,890 --> 00:07:21,430
在什麼點是一台電腦
其實我的車的控制？

125
00:07:21,430 --> 00:07:24,020
>> 現在，答案可能有令你大吃一驚。

126
00:07:24,020 --> 00:07:28,920
因為幾乎每部車輛出售
今天在美國或歐洲或其他地方

127
00:07:28,920 --> 00:07:33,110
實際上是部分
自主汽車。

128
00:07:33,110 --> 00:07:39,660
使用系統，如防抱死制動系統，
這些系統是真正的自治。

129
00:07:39,660 --> 00:07:44,610
>> 也就是說，當我踩破，
我在做什麼是我要問車

130
00:07:44,610 --> 00:07:46,800
請休息一下。

131
00:07:46,800 --> 00:07:49,600
我實際上並不直接
踩著東西，

132
00:07:49,600 --> 00:07:52,710
制動墊到轉子。

133
00:07:52,710 --> 00:07:57,580
和防抱死制動系統的整點
是，在沿途的一些點

134
00:07:57,580 --> 00:08:00,610
我就可以摁倒在休息。

135
00:08:00,610 --> 00:08:04,620
>> 但該車將識別
車輪打滑。

136
00:08:04,620 --> 00:08:10,670
它會扼殺了中斷信號，
使剎車不鎖起來。

137
00:08:10,670 --> 00:08:16,100
這些防閉鎖制動系統，
在某種程度上，使你的決定。

138
00:08:16,100 --> 00:08:19,610
>> 真的，他們是那些
在負責制動系統的。

139
00:08:19,610 --> 00:08:22,070
你正在做一個請求。

140
00:08:22,070 --> 00:08:25,120
但你實際上並沒有控制權。

141
00:08:25,120 --> 00:08:30,070
>> 因此，我們可以嘗試認識到這一點，並
把它分解成各個組成部分。

142
00:08:30,070 --> 00:08:33,900
我們可以想一想作為
的偽代碼一點點。

143
00:08:33,900 --> 00:08:36,760
也就是說，雖然我
踩著剎車，

144
00:08:36,760 --> 00:08:40,400
而我施加壓力
到制動踏板，

145
00:08:40,400 --> 00:08:44,110
防抱死制動系統
不斷檢查

146
00:08:44,110 --> 00:08:48,480
看到的是每一個車輪打滑。

147
00:08:48,480 --> 00:08:51,740
>> 而使用一些內部
汽車內的傳感器，

148
00:08:51,740 --> 00:08:54,020
他們檢測是否
或不車輪實際上是

149
00:08:54,020 --> 00:08:56,350
停止或者是否它的滑動。

150
00:08:56,350 --> 00:09:01,890
而且，如果它的滑動，防抱死
制動系統脫離剎車，

151
00:09:01,890 --> 00:09:03,190
然後把它放掉。

152
00:09:03,190 --> 00:09:07,750
而當車輪停止
滑，它重新應用它們。

153
00:09:07,750 --> 00:09:09,850
>> 也就是說，我正在做的請求。

154
00:09:09,850 --> 00:09:11,900
我踩著剎車。

155
00:09:11,900 --> 00:09:17,540
但是，實際的斷裂正在
通過這個小軟件決定。

156
00:09:17,540 --> 00:09:23,320
因此，其實我們所有的車都是
已經自主車。

157
00:09:23,320 --> 00:09:27,470
>> 現在，這不是我們所想
當我們想到自主車。

158
00:09:27,470 --> 00:09:31,090
我們認為，關於汽車在那裡我可以
把我的手離開方向盤，

159
00:09:31,090 --> 00:09:34,500
我們可以讓它走。

160
00:09:34,500 --> 00:09:38,910
現在，這不是發生在一個
規模宏大的無處不在但今天。

161
00:09:38,910 --> 00:09:40,990
>> 但也有件
這是開始

162
00:09:40,990 --> 00:09:44,960
接觸到商業領域。

163
00:09:44,960 --> 00:09:52,120
自2003年以來，豐田汽車，並按照
許多其他製造商，

164
00:09:52,120 --> 00:09:55,740
大家從福特和
林肯奔馳，

165
00:09:55,740 --> 00:09:59,660
已經提供了一些類型
智能泊車輔助。

166
00:09:59,660 --> 00:10:02,890
也就是說，有傳感器
在車上，一般

167
00:10:02,890 --> 00:10:07,010
超聲波傳感器的短
檢測範圍的障礙，

168
00:10:07,010 --> 00:10:12,360
是能夠認識到，其中
有現車，車，人，

169
00:10:12,360 --> 00:10:16,230
任何類型的車輛周圍障礙物的。

170
00:10:16,230 --> 00:10:22,070
>> 然後，按下儀表板上的一個按鈕
並詢問車上，請立即停車。

171
00:10:22,070 --> 00:10:24,460
您發出的請求。

172
00:10:24,460 --> 00:10:28,570
自主系統然後取
過去，使用這些傳感器

173
00:10:28,570 --> 00:10:33,250
能夠將汽車引導到
特定的停車位置。

174
00:10:33,250 --> 00:10:36,260
在某些型號的，有
平行停車版本

175
00:10:36,260 --> 00:10:39,980
和一個支撐成斑點的版本。

176
00:10:39,980 --> 00:10:46,200
>> 與每個這些不同的應用程序
喚起了不同的軟件。

177
00:10:46,200 --> 00:10:48,145
現在，該軟件
是不是什麼奇怪的

178
00:10:48,145 --> 00:10:51,820
或者是沒有什麼你
不明白這一點。

179
00:10:51,820 --> 00:10:54,520
這只是以下
這些傳感器的信號。

180
00:10:54,520 --> 00:10:57,340
>> 如果有什麼東西
收盤時左側

181
00:10:57,340 --> 00:11:00,570
我有空間的權利，
然後我會帶領一點點，

182
00:11:00,570 --> 00:11:03,010
這樣我可以通過向右移動。

183
00:11:03,010 --> 00:11:06,840
許多早期的停車系統
將控制轉向角，

184
00:11:06,840 --> 00:11:11,420
但所需要的用戶，駕駛人員，
實際上踩油門

185
00:11:11,420 --> 00:11:13,480
或者踩破。

186
00:11:13,480 --> 00:11:18,040
更多現代系統實際控制
這完全由自己決定。

187
00:11:18,040 --> 00:11:21,190
>> 因此，例如，在一個梅賽德斯
S級車的權利

188
00:11:21,190 --> 00:11:25,410
現在，你可以拉一起在那裡
你想停車，按下一個按鈕，

189
00:11:25,410 --> 00:11:28,610
它將並行公園為你
沒有你的手放在方向盤

190
00:11:28,610 --> 00:11:31,770
或者你的腳在踏板。

191
00:11:31,770 --> 00:11:36,140
現在，所有這些系統
依靠傳感器

192
00:11:36,140 --> 00:11:39,510
他們正在構建
為這些車輛的今天。

193
00:11:39,510 --> 00:11:44,950
我們是否使用這些傳感器
用於檢測潛在的障礙

194
00:11:44,950 --> 00:11:49,580
並提醒用戶或是否我們使用
這些傳感器來檢測障礙物，

195
00:11:49,580 --> 00:11:54,730
然後自動脫離過往，
這是軟件問題而已。

196
00:11:54,730 --> 00:11:58,320
>> 事實上，短短幾年
兩週前，特斯拉，誰的

197
00:11:58,320 --> 00:12:03,680
已建立夢幻般的車輛
所有這些傳感器在他們多年

198
00:12:03,680 --> 00:12:07,870
現在，發布了軟件更新。

199
00:12:07,870 --> 00:12:12,522
而該軟件的更新允許
車輛首次

200
00:12:12,522 --> 00:12:17,370
進入的自動駕駛
更多的，是自動駕駛他們的說法。

201
00:12:17,370 --> 00:12:21,490
這種自動駕駛讓車輛
檢測碰撞，並自動

202
00:12:21,490 --> 00:12:26,600
突破，跟隨另一輛車
這是在前面的是，匹配速度，

203
00:12:26,600 --> 00:12:32,450
留在車道內，尋找與
攝像機，紅外和可見

204
00:12:32,450 --> 00:12:34,980
光，並能夠
要說與否

205
00:12:34,980 --> 00:12:38,930
你漂流出你的車道或
不，適當地調整方向盤，

206
00:12:38,930 --> 00:12:42,380
甚至變更車道
當用戶信號。

207
00:12:42,380 --> 00:12:46,240
>> 所有這些不同的特徵是
軟件更新的只是一個問題。

208
00:12:46,240 --> 00:12:48,610
也就是說，所有的這些
用戶一天早上醒來

209
00:12:48,610 --> 00:12:52,910
找到這個新軟件
可在他們的車輛。

210
00:12:52,910 --> 00:12:56,210
因為傳感器系統
已經在那裡。

211
00:12:56,210 --> 00:13:00,730
>> 現在，在所有這些情況下，
我們所看到的這些軟件

212
00:13:00,730 --> 00:13:03,870
基於系統成為
越來越普遍。

213
00:13:03,870 --> 00:13:06,500
他們赫然出現在
商業產品了。

214
00:13:06,500 --> 00:13:10,350
而未來，我們是
要多看一點。

215
00:13:10,350 --> 00:13:13,880
>> 事實上，就在這
今年，福萊納是

216
00:13:13,880 --> 00:13:18,810
能夠推出一個自主車，
一個自治拖拉機拖車，

217
00:13:18,810 --> 00:13:22,650
他們正在測試合法
在內華達州的道路。

218
00:13:22,650 --> 00:13:25,960
這些車輛，再次，
遵循預定的路線。

219
00:13:25,960 --> 00:13:27,570
他們呆在自己的車道內。

220
00:13:27,570 --> 00:13:30,280
>> 他們加速和
減速響應

221
00:13:30,280 --> 00:13:33,790
障礙物或交通狀況。

222
00:13:33,790 --> 00:13:38,780
他們甚至聽從一些
其他細微之路。

223
00:13:38,780 --> 00:13:43,250
所有這些系統都
變得越來越複雜。

224
00:13:43,250 --> 00:13:45,260
>> 但他們仍然沒有完全獨立的。

225
00:13:45,260 --> 00:13:47,610
他們還沒有
相當無所不為。

226
00:13:47,610 --> 00:13:49,810
也就是說，他們仍然
要求駕駛人員

227
00:13:49,810 --> 00:13:54,030
為存在使
一些高層次的決策。

228
00:13:54,030 --> 00:13:57,500
>> 和的事情，我們合二為一
要看到，在未來的五年

229
00:13:57,500 --> 00:14:00,930
有各種法律
和倫理問題

230
00:14:00,930 --> 00:14:07,500
周圍的軟件轉
正在興建這些無人駕駛汽車。

231
00:14:07,500 --> 00:14:10,830
它怎麼說，無人駕駛
汽車應該作出反應，如果是

232
00:14:10,830 --> 00:14:13,320
周圍有一群人？

233
00:14:13,320 --> 00:14:16,360
如果無人駕駛會發生什麼
車在路上打滑。

234
00:14:16,360 --> 00:14:21,710
你可以對一個人群轉向
10人或人群的7人？

235
00:14:21,710 --> 00:14:24,420
我應該在車怎麼辦？

236
00:14:24,420 --> 00:14:29,780
>> 在所有這些情況下，有一個豐富
要問各種各樣的問題。

237
00:14:29,780 --> 00:14:33,610
他們不只是軟件
問題，法律問題，

238
00:14:33,610 --> 00:14:36,520
道德問題，
哲學問題。

239
00:14:36,520 --> 00:14:40,600
他們是那些我們作為一個
社會必須解決的問題。

240
00:14:40,600 --> 00:14:44,500
>> 所以我會離開你最後一面
心想，這一個從蘭德爾·門羅，

241
00:14:44,500 --> 00:14:48,640
的XKCD，我最喜歡的漫畫之一。

242
00:14:48,640 --> 00:14:53,430
這不僅僅是因為我們將看到
這些車輛正在興建和正在

243
00:14:53,430 --> 00:14:55,000
設計軟件。

244
00:14:55,000 --> 00:14:58,440
但是，我們要看到的人
試圖利用他們。

245
00:14:58,440 --> 00:15:03,850
>> 這是怎麼回事當有人
可以，通過Wi-Fi下載補丁

246
00:15:03,850 --> 00:15:07,720
或上傳病毒到你的車？

247
00:15:07,720 --> 00:15:10,770
什麼樣的事情會發生呢？

248
00:15:10,770 --> 00:15:13,860
這其中的一點點
更好玩的一個例子。

249
00:15:13,860 --> 00:15:17,510
但這些都是問題
我們要處理的很快。

250
00:15:17,510 --> 00:15:18,930
>> 謝謝你來到我身邊。

251
00:15:18,930 --> 00:15:20,420
我希望你喜歡它。

252
00:15:20,420 --> 00:15:22,650
我們會看到你下一次。

253
00:15:22,650 --> 00:15:23,294