BRIAN SCASSELLATI：歡迎 到CS50 AI系列影片。 我的名字是中汽南方。 今天，我們將要 談到自駕駛汽車。 現在，我一點點 不好意思地承認，當 我小時候我的童年有很大一部分 圍繞著大衛·哈塞爾霍夫。 現在，這是他參與前 像美國達人任何東西， 或者涉及在海岸救生隊救生員， 甚至之前他有某種歷史 作為一個流行歌手在德國。 

在我的童年，大衛·哈塞爾霍夫 是男配角 一個公知的電視上 一系列名為霹靂遊俠。 我說他是男配角， 因為這個節目真正的明星 在汽車，跨時命名 工具包，誰可以自行開車。 套件是驚人的。 它可以和你談談。 

它可以解決問題。 它可以帶動所有的地方。 它也有激光和火箭。 所以這是一個夢幻般的 車輛下手。 

但是，這是科學的 時間小說， 自主的汽車， 可以作出的決定， 這可能帶動公路沿線。 並在每一個點 這些事件之一， 大衛·哈塞爾霍夫會 惹上麻煩，賽車 就開始開車，快去救救他。 這是我們的科幻小說。 

即使是在剛剛過去的30 多年來，科幻小說 已經從電視上 並在屏幕上 變成現實，轉化成商品。 今天，我們要談談如何 是自主車是真的 能夠去駕駛， 絕對令人驚奇的事情。 但是，讓我們先從歷史。 

由於這些自駕駛汽車 沒來無章可循。 而事實上，在非常 第一次自駕車車， 真正第一次有影響力的 研究項目， 出來一個叫Navlab項目。 Navlab是跨越一個項目 近二十年，在卡內基·梅隆 大學。 

他們內置了多款 不同的車輛 這開始了尋找 喜歡小麵包車，這 是悍馬，這是最終只 轎車，和小型貨車，甚至城市公交車。 與這些不同的設備 有傳感器在其中， 有計算 系統投入其中，所以 他們可以轉向和制動， 加快自主 一切靠自己。 現在，這些系統 非常原始的開始。 

他們依靠極 具體的車道標線。 因此，最令人印象深刻的系統， 他們建立了Navlab五個部分。 而在1995年， 車輛，這是小型貨車， 驅車從匹茲堡飛往聖 迭戈，近3000英里。 和98％的時間，唯一的 事情控制轉向 是計算機。 

98％的時間，這是 完全自主 因為它幾乎開車從東海岸到西海岸。 現在，這是令人難以置信的令人印象深刻。 當我們想到的是， 有很多我們需要考慮。 

它使用了什麼樣的傳感器？ 什麼樣的決定， 是真的在做什麼？ 是什麼的時候，其他2％？ 

我們將試著去 其中的一些問題今天。 當我們看著他們， 我們要嘗試 揭開它是什麼， 結構下 和計算是如何直接 驅動這些應用程序。 現在，Navlab是一個巨大的成功。 而且它是所有的基礎我們 關於自治的現代思想 車輛。 

但是，自駕駛汽車並沒有真正 成為著名的和流行的 直到2005年的DARPA，作為其一部分 他們的大挑戰的努力， 把一個程序試試 打造自主汽車。 而他們提出這樣的挑戰。 他們把$ 2萬美元獎金 在那裡的想法 一些非常聰明的研究 隊會到來，並 能夠聲稱這$ 2萬美元獎金​​。 

現在，該獎項是不是 將可以輕鬆搞定。 為了得到 獎，你會 打造了一輛車， 沒有人的干預 能夠帶動150英里 當然通過崎嶇地形 沙漠。 這是一個很大的任務。 

而在當時，人們以為 他們在這樣做真是瘋了。 所以在第一次會議 盛大的挑戰是在2004年。 並指出，150英里當然 最遠的，最好的球隊，他們有， 走遍11英里前 該系統徹底失敗。 

現在，給你一個想法 那是多麼的困難， 這11英里被看作是 絕對驚人的成功。 但是DARPA想要更多。 因此，他們提供同樣的 獎金來年。 

而就在一年後， 該技術有 先進的地步，不只是一個 系統能夠完成的過程中， 但五個不同的機器人 汽車完成了該課程。 最快的一個完成132 英里下7小時。 這是一個名為斯坦利的機器人。 

斯坦利是由建 斯坦福大學賽車隊。 正如你可以看到 的頂部，它有一個數 不同的傳感器上的 罩，向上在車輛的頂部， 和所有貫穿始終。 使用的照相機的組合， 紅外線，和普通光， 使用雷達和聲納系統在船上， 利用激光測距儀探測 障礙，這車是能夠 導航在非常惡劣的地形 自動轉向， 自主突破，自主 應用氣體。 

這是一個真正的成就。 今天，我們看到這種情況出現 即使作為一個宏大的規模。 你們中許多人聽說過 在谷歌自動駕駛汽車。 而這些車輛已登錄過1.2 萬英里，在過去的幾年中， 沒有人的干預任何責任。 

事實上，每一次 ，谷歌汽車有 參與任何形式的事故， 它要么是因為它是停， 或者是因為一些人是 在它這麼感興趣 在做，他們跑進車內。 因此，所有這些系統中， 我們看到了這種複雜性不斷湧現。 並且在這種非常短的 一段時間內，我們已經 經歷了從科學領域 小說以商業現實。 

因此，讓我們開始採取 這些系統分開。 讓我們試著去了解它是如何說 他們的工作，做什麼他們實際上做的事情。 為了做到這一點，我們要 使用同種的技能 我們已經談到了在課堂上。 每當你看到一個問題， 我們要去嘗試做 是試圖分解它。 

從最簡單 形成我們能做到。 然後建立向外 從簡單的形式。 這樣使我們的問題，是什麼 是最簡單的自治形式 駕駛？ 在什麼點是一台電腦 其實我的車的控制？ 

現在，答案可能有令你大吃一驚。 因為幾乎每部車輛出售 今天在美國或歐洲或其他地方 實際上是部分 自主汽車。 使用系統，如防抱死制動系統， 這些系統是真正的自治。 

也就是說，當我踩破， 我在做什麼是我要問車 請休息一下。 我實際上並不直接 踩著東西， 制動墊到轉子。 和防抱死制動系統的整點 是，在沿途的一些點 我就可以摁倒在休息。 

但該車將識別 車輪打滑。 它會扼殺了中斷信號， 使剎車不鎖起來。 這些防閉鎖制動系統， 在某種程度上，使你的決定。 

真的，他們是那些 在負責制動系統的。 你正在做一個請求。 但你實際上並沒有控制權。 

因此，我們可以嘗試認識到這一點，並 把它分解成各個組成部分。 我們可以想一想作為 的偽代碼一點點。 也就是說，雖然我 踩著剎車， 而我施加壓力 到制動踏板， 防抱死制動系統 不斷檢查 看到的是每一個車輪打滑。 

而使用一些內部 汽車內的傳感器， 他們檢測是否 或不車輪實際上是 停止或者是否它的滑動。 而且，如果它的滑動，防抱死 制動系統脫離剎車， 然後把它放掉。 而當車輪停止 滑，它重新應用它們。 

也就是說，我正在做的請求。 我踩著剎車。 但是，實際的斷裂正在 通過這個小軟件決定。 因此，其實我們所有的車都是 已經自主車。 

現在，這不是我們所想 當我們想到自主車。 我們認為，關於汽車在那裡我可以 把我的手離開方向盤， 我們可以讓它走。 現在，這不是發生在一個 規模宏大的無處不在但今天。 

但也有件 這是開始 接觸到商業領域。 自2003年以來，豐田汽車，並按照 許多其他製造商， 大家從福特和 林肯奔馳， 已經提供了一些類型 智能泊車輔助。 也就是說，有傳感器 在車上，一般 超聲波傳感器的短 檢測範圍的障礙， 是能夠認識到，其中 有現車，車，人， 任何類型的車輛周圍障礙物的。 

然後，按下儀表板上的一個按鈕 並詢問車上，請立即停車。 您發出的請求。 自主系統然後取 過去，使用這些傳感器 能夠將汽車引導到 特定的停車位置。 在某些型號的，有 平行停車版本 和一個支撐成斑點的版本。 

與每個這些不同的應用程序 喚起了不同的軟件。 現在，該軟件 是不是什麼奇怪的 或者是沒有什麼你 不明白這一點。 這只是以下 這些傳感器的信號。 

如果有什麼東西 收盤時左側 我有空間的權利， 然後我會帶領一點點， 這樣我可以通過向右移動。 許多早期的停車系統 將控制轉向角， 但所需要的用戶，駕駛人員， 實際上踩油門 或者踩破。 更多現代系統實際控制 這完全由自己決定。 

因此，例如，在一個梅賽德斯 S級車的權利 現在，你可以拉一起在那裡 你想停車，按下一個按鈕， 它將並行公園為你 沒有你的手放在方向盤 或者你的腳在踏板。 現在，所有這些系統 依靠傳感器 他們正在構建 為這些車輛的今天。 我們是否使用這些傳感器 用於檢測潛在的障礙 並提醒用戶或是否我們使用 這些傳感器來檢測障礙物， 然後自動脫離過往， 這是軟件問題而已。 

事實上，短短幾年 兩週前，特斯拉，誰的 已建立夢幻般的車輛 所有這些傳感器在他們多年 現在，發布了軟件更新。 而該軟件的更新允許 車輛首次 進入的自動駕駛 更多的，是自動駕駛他們的說法。 這種自動駕駛讓車輛 檢測碰撞，並自動 突破，跟隨另一輛車 這是在前面的是，匹配速度， 留在車道內，尋找與 攝像機，紅外和可見 光，並能夠 要說與否 你漂流出你的車道或 不，適當地調整方向盤， 甚至變更車道 當用戶信號。 

所有這些不同的特徵是 軟件更新的只是一個問題。 也就是說，所有的這些 用戶一天早上醒來 找到這個新軟件 可在他們的車輛。 因為傳感器系統 已經在那裡。 

現在，在所有這些情況下， 我們所看到的這些軟件 基於系統成為 越來越普遍。 他們赫然出現在 商業產品了。 而未來，我們是 要多看一點。 

事實上，就在這 今年，福萊納是 能夠推出一個自主車， 一個自治拖拉機拖車， 他們正在測試合法 在內華達州的道路。 這些車輛，再次， 遵循預定的路線。 他們呆在自己的車道內。 

他們加速和 減速響應 障礙物或交通狀況。 他們甚至聽從一些 其他細微之路。 所有這些系統都 變得越來越複雜。 

但他們仍然沒有完全獨立的。 他們還沒有 相當無所不為。 也就是說，他們仍然 要求駕駛人員 為存在使 一些高層次的決策。 

和的事情，我們合二為一 要看到，在未來的五年 有各種法律 和倫理問題 周圍的軟件轉 正在興建這些無人駕駛汽車。 它怎麼說，無人駕駛 汽車應該作出反應，如果是 周圍有一群人？ 如果無人駕駛會發生什麼 車在路上打滑。 你可以對一個人群轉向 10人或人群的7人？ 我應該在車怎麼辦？ 

在所有這些情況下，有一個豐富 要問各種各樣的問題。 他們不只是軟件 問題，法律問題， 道德問題， 哲學問題。 他們是那些我們作為一個 社會必須解決的問題。 

所以我會離開你最後一面 心想，這一個從蘭德爾·門羅， 的XKCD，我最喜歡的漫畫之一。 這不僅僅是因為我們將看到 這些車輛正在興建和正在 設計軟件。 但是，我們要看到的人 試圖利用他們。 

這是怎麼回事當有人 可以，通過Wi-Fi下載補丁 或上傳病毒到你的車？ 什麼樣的事情會發生呢？ 這其中的一點點 更好玩的一個例子。 但這些都是問題 我們要處理的很快。 

謝謝你來到我身邊。 我希望你喜歡它。 我們會看到你下一次。